Homo sapiens’in atası olduğuna inanılan Homo erectus yani “dik yürüyen insan” yaklaşık Pleistosen’in başlangıcından ortalarına kadar var olmuştur.
İlk Homo erectus fosili 1891 yılında Endonezya’nın Java Adası’nda Solo Irmağı’nın kıyısında Trinil kasabasının yakınlarında Eugène Dubois tarafından bulunmuştur. Dubois, dik yürümeye uyum sağlamış bacak kemikleri, modern insanın yarısından biraz daha büyük beyin kapasitesi, iri ve fırlak kaş kemerleri, yüksek olmayan kafatası, geriye kaçık alın kemiği gibi özelliklerinden dolayı bulduğu fosil kalıntısının kuyruksuz büyük maymunlarla insan arasındaki kayıp halkaya ait olduğunu düşünmüş ve dik yürümesi nedeniyle Pithecanthropus erectus olarak adlandırmıştır. Daha sonra ele geçen benzer özellikteki diğer fosil kalıntıları ayrıntılı olarak incelenmiş ve bu grup için Homo erectus adı uygun görülmüştür.